内容紹介：ロボットモデリングに微分幾何学を使えるようになるための実践的入門書複雑な形状をもち、環境と相互作用しながら運動する現代のロボットでは、設計、解析、シミュレーション、制御を支えるモデリングが重要です。しかし、姿勢、配位、運動、拘束、最適化といった対象は、通常のユークリッド空間だけでは自然に記述しにくいことがあります。本書は、これらの対象を微分幾何学の考え方に基づいて表現し、扱うための入門書です。曲線や曲面として表される形状、剛体の姿勢、配位空間、軌道、制御、最適化などを題材として、幾何学的な対象をどのように記述し、計算し、ロボット工学の問題として扱うかを解説します。体系的な教科書として定義と定理を順に積み上げるのではなく、複数の著者がそれぞれの専門的視点から具体的な問題を取り上げる実践的な形式で構成されています。また、数式による説明に加えて、Ｐｙｔｈｏｎによる実装例も示します。
もくじ情報：第１章　座標系の変換；第２章　目標軌道および表面形状の解析；第３章　２リンクロボットアームの運動学；第４章　２リンクロボットアームの動力学；第５章　多様体上の最適化；第６章　ヘビ型ロボット；第７章　応用例：三叉ヘビロボット

岩本　憲泰(イワモト　ノリヤス)
信州大学繊維学部機械・ロボット学科助教、博士（工学）。２０１１年　九州大学工学部機械航空工学科卒業。２０１７年より現職