幕末からタイムトラベルで現代へやってきた高知出身の志士・武市半平太。ふと目覚めると、そこは何故か平成の日本。ひょんなことで学習塾を経営する老人・佐伯に助けられ、佐伯の厚意によって佐伯家に居候することになる。平成の世の中での暮らしに、なんとかなじめてきたある日、楢崎梅太郎と名乗るジャーナリストが半平太を訪ねてやってくる。楢崎の正体は、半平太の盟友にして幕末の英雄・坂本竜馬だった！
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