本書は、改題前書では先送りの課題としていた生涯学習のタテ軸ともいうべき発達の問題を取り上げ、「人間の発達と生涯学習」という単独の一章を設けた。そのほかにも、時代後れになっている統計資料などを更新したり、２１世紀に適応可能なように必要に応じて修正加筆した部分も少なくない。名称に２１世紀を付したのもそのゆえである。
もくじ情報：生涯学習のコンセプト；人間の発達と生涯学習；社会変化と生涯学習；生涯学習社会の形成；生涯学習での学習課題；生涯学習の方法・形態と評価；生涯学習と学校；生涯学習を支える場；生涯学習事業の計画；生涯学習情報の提供と学習相談；生涯学習を支えるもの―指導者と職員；生涯学習政策の展開；リカレント教育システムの開発